Дипломная работа: Дослідження сервоприводу з урахуванням нелінійності

Таблиця 6.5. Кошторисна калькуляція на тему НДР (грн)

6.5Кошторисна калькуляція на тему

При розробці кошторисної калькуляції на тему розраховують кошторис витрат і ціну теми. Витрати при цьому групуються по стадіях.

6.6 Розрахунок ціни теми

В даному дипломному проекті ціна теми приймається як ціна розробника це мінімально допустима ціна, враховуючи кошторис витрат на розробку теми прибуток, розрахований по встановленому коефіцієнту рентабельності:

                                                  (6.7)

де СЗАГ - загальний кошторис витрат (загальні витрати);

КРЕНТ – коефіцієнт рентабельності (20%);

В ході виконання економічної частини дипломного проекту був складений перелік робіт по темі і визначені трудомісткості робіт, виконавці робіт, тривалості. Розроблений мережний графік, побудовані лінійна карта мережі, графік завантаження виконавців, зроблений розрахунок фонда заробітної платні виконавців, кошториси витрат і ціни теми.

Таким чином в розробці теми візьмуть участь 4 виконавців, тривалість виконання робіт складає 153 днів, ціна теми складає

7. Забезпечення життєдіяльності і питання екології

7.1 Аналіз шкідливих небезпечних чинників

В даній дипломній роботі і досліджений сервопривод урахуванням нелінійності. Основним місцем роботи була науково-виробнича дослідницька лабораторія (НВДЛ) №402, кафедри 301. При проведенні робіт в лабораторіях подібного профілю необхідно враховувати питання безпеки праці, попередження травматизму і професійних захворювань, питання правової охорони праці.

В лабораторіях робочий персонал може піддатися д небезпечних чинників, обумовлених як особливостями роботи (використовування ЕОМ, наявність небезпечної напруги електроживлення, вживання свердлувального верстата з підвищеним рівнем шуму), що проводиться, так і станом робочого приміщення і навколишніх його об'єктів (розміщення в приміщенні або поблизу нього вибухово- і пожежнобезпечних речовин і ін.)

Фізичні чинники дії: підвищений рівень електромагнітного поля; підвищений рівень статичної електрики; недостатня освітленість; підвищена або знижену вогкість повітря; підвищена або знижену температуру повітря; пожежа; поразка електричним струмом.

Психофізичні чинники: перенапруження зорових або слухових аналізаторів; монотонність праці; емоційні перевантаження; утомленість груп м'язів через малу рухливість.

7.2   Розробка заходів щодо зниження впливу шкідливих чинників

Велике значення при проведенні експериментальних робіт має виключення або зменшення дії шкідливих, негативних, небезпечних і вражаючих чинників.

Вимоги до мікроклімату приміщення лабораторії.

З погляду комфортних виробничих умов, атмосфера виробничого середовища повинна мати:

а)         певне співвідношення газів, що входять в повітряне середовище;

б)         певну температуру;

в)         певну вогкість;

г)         певний тиск;

д)         певну швидкість переміщення.

Рівень тиску і газовий склад повітря в даному виробничому середовищі, тобто в приміщеннях лабораторій, залежать в більшій мірі від стану навколишньої його атмосфери. Але існують і норми запорошеної повітря в приміщенні лабораторій, як необхідно дотримувати для забезпечення збереження здоров'я людини безперебійної роботи техніки.

Метеорологічні умови в даному виробничому приміщенні визначаються температурою, вогкістю і швидкістю руху повітря. Норми метеорологічних умов на виробництві регламентуються ГОСТ 12.1.005–76 «Повітря робочої зони», де вказано, що при легкій (1а) категор виконуваних робіт, в робочій зоні лабораторій повинні забезпечуватися допустим норми температури 18 – 25 °З, відносної вогкості повітря 40 – 60% і швидкост руху повітря в межах 0.2 – 1 м/с.

Для забезпечення необхідної температури вогкості необхідно обладнати приміщення випробувальної лабораторії приладами центрального або індивідуального опалювання. Для забезпечення заданих метеорологічних умов і чистоти повітря необхідно організувати систему вентиляц приміщення.

Система освітлення.

Освітлення можна розділити на 3 вигляди: штучне; природне; суміщене.

Природне освітлення – створюване світлом неба і сонця (пряме і відображене).

Суміщене освітлення – при якому в світлий час доби недостатнє по нормах природне освітлення доповнюється штучним.

Штучне освітлення може бути класифіковано залежно від розміщення: місцеве (настільна лампа); загальне; комбіноване (місцеве + загальне).

Також застосовується спеціальне штучне освітлення: аварійне; чергове; охоронне і т.д.

Зі всіх видів розглянемо загальне освітлення, яке складається з ламп, укріплених на стелі. Найширше поширення набули лампи двох видів:

А) Лампи розжарювання – мають наступн достоїнства: простота в експлуатації; не вимагають пускових пристроїв; простота виготовлення; і недоліки: низька величина світлової віддачі, порівняльно низький період працездатності, спотворення перенесення кольорів.

Б) Газорозрядні лампи – електричний розряд в середовищі інертного газу. Їх гідність – можливість регулювання спектру. Недоліки: наявність пульсацій, складний механізм, мають потребу в наявності пускових пристроїв.

Вимоги до електробезпеки.

Одним з найвірогідніших і небезпечних чинників, які можуть виникнути в приміщенні випробувальної лабораторії, поразка електричним струмом. До складу комплексу входить ряд пристроїв, напруга живлення яких небезпечна для життя оператора. Такими пристроями є:

1)         ЕОМ – живиться від однофазної мереж змінного струму 220 В;

2)         свердлувальний верстат (220 В);

3)         паяльники, а також різні вимірювальн прилади (220 В).

Також в приміщенні МУЛ знаходяться обслуговуюч допоміжні пристрої, які теж можуть стати причиною поразки оператора електричним струмом. До таких пристроїв відносяться: кондиціонери, вентилятори, прилади індивідуального освітлення робочого місця, ндивідуального обігріву (в холодну пору року) і ін.

Одним з основних методів запобігання поразки електричним струмом є дотримання правил техніки безпеки.

Шумова безпека.

Шум відноситься до шкідливих чинників виробництва і виникає при механічних коливаннях в твердих, рідких і газоподібних середовищах. Шумом є різні звуки, що заважають нормальній діяльності людини і що викликають неприємні відчуття. Звук є коливальним рухом пружного середовища, сприйманим людським органом слуху. Підвищення звукового тиску негативно впливає на орган слуху; для вимірювання гучності (в децибелах Дб) використовується двушкальний шумомір.

Крім того, існує доведена шкідлива дія інфра- ультразвуку на людський організм (нижче 20 Гц і вище за 20 кГц частоту відповідно). Хоча коливання не викликають больових відчуттів, вони проводять специфічну фізіологічну дію на організм людини.

Об'єктивно дії шуму виявляються у вигляді підвищення кров'яного тиску, прискореного пульсу і дихання, зниження гостроти слуху, ослаблення уваги, деякі порушення координації руху, зниження працездатності. Суб'єктивно дії шуму можуть виражатися у вигляді головного болю, запаморочення, безсоння, загальної слабкості. Комплекс змін, що виникають в організмі під впливом шуму, останнім часом розглядається медиками як «шумова хвороба».

Як захист від шуму і звуку слід застосовувати нормування рівня шуму, звукоізоляцію, звукопоглинання, спеціальн глушники аеродинамічного шуму, засобу індивідуального захисту.

Вібрація – механічне коливання пружних тіл; при цьому скоюються коливальні рухи. Вібрації з частотою більше 200 Гц небезпечні для людини. Для її зменшення використовують віброізоляції, пружинні опори підстави, прокладки, килимки.

Пожежна безпека.

При роботі необхідно дотримувати пожежну безпеку. В приміщенні випробувальної лабораторії повинні бути встановлені засоби пожежогасінні і боротьби з вогнем. Забороняється зберігання в приміщенні порожніх пакувальних коробок від устаткування, зайвого легко вспалахующого сміття. Для ди повинна бути обладнана окрема кімната. Забороняється включати електрокип'ятильники, чайники і т.д. в приміщенні лабораторії. Необхідно, щоб кондиціонери, обігрівачі, прилади вентиляційної системи і інші електричн прилади були справні, щоб вони регулярно перевірялися на справність відповідними фахівцями. Повинні бути вільні шляхи евакуації на випадок виникнення пожежі. По можливості приміщення лабораторії повинне бути обладнано пожежною сигналізацією. Працівники лабораторії повинні бути знайомі з правилами поводження із засобами вогнегасіння, які знаходяться в приміщенні. Необхідно, щоб на стендах були доступно і зрозуміло описані правила поведінки при пожежі, правила користування приладами вогнегасіння, засобами захисту при пожежі, планом евакуації, правилами надання першої допомоги при отриманні опіків. Повинен бути так само оформлений документ працівниками підприємства про те, що вони ознайомлені з правилами пожежної безпеки.

- випромінювання.

До іонізуючих випромінювань відносяться корпускулярні (альфа, бета, – нейтральні) і електромагнітні (гамма, рентгенівські, космічні) випромінювання, здатні при взаємодії з речовиною прямо або побічно створювати в ньому заряджен атоми і молекули – іони.

Іонізуючі випромінювання надають несприятливу дію на організм людини, приводячи до важких захворювань, можливий і смертельний результат. Велика небезпека радіоактивного випромінювання полягає в тому, що воно не виявляється органами чуття людини.

Результат поразки залежить від виду випромінювання, дози випромінювання, тривалості дії і індивідуальних особливостей організму.

Забезпечення безпеки працюючих з радіоактивними речовинами здійснюється шляхом встановлення граничнодопустимих доз опромінювання різними видами радіоактивних речовин; вживанням захисту часом або відстанню, проведення загальних заходів захисту, використовування засобів індивідуального захисту. Велике значення має вживання приладів індивідуального і загального контролю для оцінки інтенсивності радіоактивних випромінювань.

Оператор ЕОМ безпосередньо знаходиться на відстані від 0.5 до 2 м від дисплея, а це джерело -частиць.

При роботі з -джерелу потрібен захист від прямої дії -частиць і від гальмівного випромінювання.

Екрани для захисту від -випромінювань доцільно робити двошарові: з боку джерела застосовується матеріал з малим атомним номером, щоб гальмівне випромінювання було менш проникаючим, а за ним поміщається шар матеріалу з великим атомним номером для поглинання гальмівного випромінювання.

Загальні вимоги до робочого місця.

Робоче місце оператора повинне відповідати характеру виконуваної роботи і забезпечувати зручні і безпечні умови праці.

Основна задача планування робочого місця полягає в тому, щоб створити об'єктивні передумови для раціональност робочих рухів і робочої пози виконавців. Планування робочого місця повинне ґрунтуватися на обліку антропометричних даних працівників (зростання, довжина рук, довжина ніг). Розміри крупної людини визначають мінімум простори, необхідного для свободи дій, а розміри невеликої людини повинні прийматися при визначенні меж досяжності ручних і ножних органів управління. Крім того, необхідно враховувати вплив одягу, який накладає додаткові обмеження на свободу рухів людини.

Робоче сидіння повинне бути зручним для виконання планованих робочих операцій. Воно повинне мати необхідні розміри допускати регулювання не тільки по висоті, але і по положенню, коли його вживання вимагає рухливості. Робочий стіл повинен забезпечувати разом з робочим сидінням таке положення корпусу, при якому навантаження розподілено оптимальним чином на всі м'язи, що беруть участь в підтримці тіла і дотримання правильно постави при роботі. Після того, як на підставі даних антропометрії вибран оптимальні габарити робочого простору, необхідно організувати всі елементи робочого місця відповідно до особливостей діяльності людини. При організац робочого місця, необхідно враховувати економне використовування виробничих площ. На кожного працівника повинно доводитися не менше 4,5 м2 виробничо площі при висоті приміщення не менше 3,2 м. Слід також мати у вигляд оснащення робочого місця меблями і пристосуваннями, сконструйованими відповідно до рекомендацій психофізіології праці. Безпека робочого місця повинна відповідати вимогам виробничої санітарії, техніці безпеки і протипожежно техніки.

7.3 Система вентиляції

Задачею вентиляції є забезпечення чистоти повітря і заданих метеорологічних умов у виробничих приміщеннях. Вентиляція досягається видаленням забрудненого або нагрітого повітря з приміщень і подачею в нього свіжого повітря.

За способом переміщення повітря вентиляція буває з природним мпульсом (природної) і з механічним (механічної). Можливе також поєднання природної і механічної вентиляції (змішана вентиляція).

Залежно від того, для чого служить система вентиляції, – для подачі (притоки) або видалення (витяжки) повітря з приміщення або (і) для того ншого одночасно, вона називається приточуванням, витяжною або приточування-витяжною.

По місцю дії вентиляція буває загальнообмінною і місцевою.

Дія загальнообмінної вентиляції заснована на розбавленн забрудненого, нагрітого, вологого повітря приміщення чистим повітрям до гранично допустимих норм. Цю систему вентиляції найбільш часто застосовують у випадках, коли шкідливі речовини, теплота, волога виділяються рівномірно по всьому приміщенню. При такій вентиляції забезпечується підтримка необхідних параметрів повітряного середовища у всьому об'ємі приміщення.

У виробничих приміщеннях, в яких можливе раптове надходження в повітря робочої зони великих кількостей шкідливої пари і газів, разом з робочою передбачається пристрій аварійної вентиляції.

Природна вентиляція.

Повітрообмін при природній вентиляції відбувається внаслідок різниці температур повітря в приміщенні і зовнішнього повітря, а також в результаті дії вітру. Різниця температур повітря всередині і зовні приміщення, а, отже, і різницю густини викликають надходження холодного повітря в приміщенні і витіснення з нього теплого повітря. При дії вітру із завітрено сторони будівель створюється знижений тиск, унаслідок чого відбувається витяжка теплого або забрудненого повітря з приміщення; з навітряного боку будівл створюється надмірний тиск, і свіже повітря поступає в приміщення на зміну повітрю, що витягається.

Природна вентиляція може бути організованою неорганізованою. При неорганізованій вентиляції надходження і видалення повітря відбувається через нещільність і пори зовнішніх огорож (інфільтрація), через вікна, кватирки, спеціальні отвори. Організована природна вентиляція виробничих приміщень здійснюється аерацією і дефлекторами.

Аерація здійснюється в холодних цехах за рахунок вітрового тиску, а в гарячих цехах за рахунок сумісної або роздільної дії гравітаційного вітрового тиску. Перевагою аерації є те, що великі об'єми повітря подаються віддаляються без вживання вентиляторів і воздуховодів. Разом з перевагами аерація має істотні недоліки, а саме: в літній час ефективність аерації може значно знижуватися унаслідок підвищення температури зовнішнього повітря, особливо в безвітряну погоду; крім того, поступаюче в приміщення повітря не обробляється.

Вентиляція за допомогою дефлекторів. Дефлектори є насадки, встановлювані на витяжних воздуховодах і використовуючі енергію вітру. Дефлектори застосовують для видалення забрудненого або перегрітого повітря з приміщень порівняно невеликого об'єму, а також для місцевої вентиляції.

Механічна вентиляція.

В системах механічної вентиляції рух повітря здійснюється вентиляторами і в деяких випадках ежекторами. Механічна вентиляція буває: приточування, витяжна і приточування-витяжна, вони відрізняються подачею відтоком повітря.

Вентилятори – це воздуходувні машини, що створюють певний тиск і службовці для переміщення повітря при втратах тиску у вентиляційній мережі. Найпоширенішими є осьові і радіальні вентилятори.

Ежектори застосовуються у витяжних системах в тих випадках, коли необхідно видалити дуже агресивне середовище, пил, здібний до вибуху не тільки від удару, але і від тертя, або легко вспалахаючі вибухонебезпечні гази.

Кондиціонування повітря – це створення і автоматична підтримка в приміщеннях незалежне зовнішніх умов постійних або змінюються за певною програмою температури, вогкості, чистоти і швидкості руху повітря, найсприятливішої для людей або що вимагаються для нормального протікання технологічного процесу. Тому на промислових підприємствах кондиціонування повітря застосовується або для забезпечення комфортних санітарно-гігієнічних умов, створення яких звичайною вентиляцією неможливе, або як складова частина технологічного процесу.

Очищення повітря від домішок може проводитися як при подач повітря, так і при видаленні з нього забрудненого повітря. В першому випадку забезпечується захист працюючих у виробничих приміщеннях, а в другому – захист навколишньої атмосфери.

7.4      Розрахунок загально обмінної вентиляції

Розглянемо тепловиділення деякими джерелами:

1. Тепловиділення від устаткування, що приводиться в дію електродвигунами, і від комп'ютерної техніки, ккал/ч:

Q1 =860 · NY · n + 860 · Qпк· nпк                            (7.1)

NУ - номінальна потужність двигуна, кВт;

n – кількість двигунів;

Qпк - тепловиділення персонального комп'ютера;

nПК – кількість персональних комп'ютерів.

Q1 =860 · 0.3 · 1 + 860 · 0.2 · 2 = 602 (ккал/ч).

2. Тепловиділення від штучного освітлення, ккал/ч:

Q2 = 860 · Nосв                                                        (7.2)

Nосв сумарна потужність джерел, кВт;

Q2 = 860 · 0.8 = 688 (ккал/ч).

3. Тепловиділення від людей:

Q3 =Qл · nл                                                       (7.3)

Qл – тепловиділення від людей, ккал/ч

nЛ – кількість людей.

Q3 = 55 · 4 = 220 (ккал/ч).

3.  Надходження тепла через світлові отвори за рахунок сонячної радіації, ккал/ч:

Q4 =F · q                                                             (7.4)

F – площа світлового отвору, м2;

q – кількість тепла вноситься сонячною радіацією через світлов отвори, ккал/(ч*м2).

Q4= 240 · 12 = 2880 (ккал/(ч*м2)).

4. Тепловтрати через будівельні огорожі, ккал/ч:

Qтп=k · F · (Тп – Тн)                                   (7.5)

k – коефіцієнт теплопередачі огорожі ккал/(ч·м2 · До)

F – поверхня огорожі, м2

Тп – температура зовнішня, До

Тн – температура в приміщенні, До.

Qтп = 1.06 · 15 · 14 = 222,6 (ккал/ч).

Кількість надмірного тепла в робітниках приміщення

                                             (7.6)

Q = 602 + 688 + 220 + 2880 – 222,6 = 4167,4 (ккал/ч).

За наявності надмірного тепла в робочих приміщеннях розрахуємо кількість повітря, необхідного для створення нормальних умов праці, м3/ч:

                                            (7.7)

C – питома теплоємність повітря, 0.24 ккал/(кг·К)

у – об'ємна вага повітря, що поступає в приміщення, кг/м3.

L =  =1046,66.

Кратність обміну повітря:

K =                                                     (7.8)

VП – об'їм приміщення, м3.

K =  = 23,26.

Кратність обміну повітря менше 30, отже, вентиляція в приміщенні природна і нема необхідності у вентиляторі.

7.5 Можливі надзвичайні ситуації в районі робочого місця або вузу

Надзвичайна ситуація – порушення нормальних умов життя і діяльності людей на об'єкті або території, викликане аварією, катастрофою, стихійною бідою або іншою небезпечною подією, яка може привести або привело до загибелі людей, їх поразки і значних матеріальних втрат.

В районі робочого місця або вузу, в якому розташована дослідницька лабораторія (МУЛ) №402, де експлуатується додаток, що розробляється, можливі наступні надзвичайні ситуації:

– техногенного характеру: пожежі і неспровоковані вибухи (10200); аварії з викидом або загрозою викиду сильнодіючих отруйних речовин (10301); наявність в навколишньому середовищі шкідливих речовин з концентраціями, перевищуючими ПДК (10400); раптове руйнування будівель і споруд (10600); аварії на системах зв'язку телекомунікаціях (10900).

– природного характеру: небезпечні геологічні явища (20100); небезпечні метеорологічні явища (20200); інфекційні захворювання людей (20600); отруєння людей (20700);

– соціально-політичного характеру: озброєні напади, захоплення і затримання військових об'єктів, або реальна загроза здійснення таких акцій (30100); установка вибухового пристрою в суспільному місці, установі, організації, на підприємстві в житловому секторі, на транспорт (30400).

– військового характеру, пов'язані з наслідками вживання зброї масової поразки або звичайних засобів поразки, під час яких виникають вторинні вражаючі чинники населення в результаті руйнування атомних гідроелектростанцій, складів і укриттів, радіоактивних і токсичних речовин відходів, нафтопродуктів, вибухівки, транспортних і інженерних телекомунікацій.

7.6 Прогнозування наслідків надзвичайної ситуації (НС), викликаної пожежею

Розглянемо надзвичайну ситуацію техногенного характеру – пожежа на стоянці автомобілів (код сфери виникнення 10203).

Горюча речовина – бензин, m=300 кг.

Первинний вражаючий чинник даної надзвичайної ситуац світлове випромінювання пожежі.

Рівень надзвичайної ситуації – місцевий.

Наслідки ЧС: поразки людей (опіки, пошкодження органів зору т.д.); спалах і інші пошкодження будівлі, устаткування і інших матеріальних об'єктів.

Радіус зовнішньої межі зони можливих суцільних пожеж:

                                        (7.9)

де Q – маса «запасів горючої речовини», кг;

HТ – питома теплота згоряє горючої речовини, Дж/кг;

IСГ – густина потоку потужності світлового випромінювання первинної пожежі на зовнішній межі зони можливих суцільних пожеж, Вт/м2;

ТВИГ час вигоряння «запасів горючої речовини».

Час вигоряння «запасів горючої речовини»:

                  (7.10)

де НГВ товщина шару «запасів горючої речовини», розлитої на поверхні, мм;

VВИГ – лінійна швидкість вигоряння горючої речовини, мм/с;

Підставляючи час вигоряння «запасів горючої речовини» у формулу 6.9, визначаємо радіус зовнішньої межі зони суцільних пожеж:

 (7.11)

знаменник 2·3,14·30·10:3·785,7 чисельник 300 =6,9

Радіус зовнішньої межі зони можливих окремих пожеж рекомендується визначати із співвідношення:

 (7.12)

де Q – маса «запасів горючої речовини», кг;

HТ – питома теплота згоряє горючої речовини, Дж/кг;

JОТД – густина потоку потужності світлового випромінювання первинної пожежі на зовнішній межі зони можливих окремих пожеж, Вт/м2.

Радіус «калюжі», розлитого по поверхні горючої речовини:

                  (7.13)

де  – маса «запасів горючої речовини», кг;

r – питома вага рідкої горючої речовини, кг/м3.

Вважаємо, що всі люди, які знаходяться у межах зони суцільних пожеж, можуть одержати опіки відкритих ділянок шкіри першого, другого, третього і четвертого ступеня, поразка органів зору (у вигляді тимчасового засліплення) і навіть загинути.

Знайдемо людські втрати, використовуючи співвідношення:

М загальні втрати = N спл =50 (чол.)                                    (7.14)

де N спл – кількість людей, які у момент виникнення пожежі можуть працювати в зоні можливих суцільних пожеж, чіл.

Знайдемо санітарні втрати в результаті пожежі:

М сан =0,95×М загальні втрати = 25 (чол.)                            (7.15)

Втрати основних фундацій:

 (7.16)

Втрати ОФ=5%.

Можливий характер і об'єм рятувальних і інших невідкладних робіт в зоні ЧС, який необхідно буде провести для ліквідації її наслідків:

– розвідка фактичної пожежної і хімічної обстановки на території ЧС, зокрема на ділянц робіт рятувальників;

– локалізація і гасіння окремих пожеж на ділянках суцільних пожеж;

– пошук потерпілих;

– надання першої допомоги потерпілим і евакуація їх до медичних установ;

– виведення персоналу в безпечні райони;

– локалізація аварій на електроенергетичній мереж нституту, її ремонт і відновлення.

Малюнок 7.1 – Карта очікуваної інженерної обстановки, що виникла в результаті пожежі на стоянці автомобілів, бензин, m=300 кг

Охорона здоров'я проектувальників, забезпечення безпеки умов праці, ліквідація професійних захворювань і виробничого травматизму складає одну з головних турбот керівників дослідницькими інститутами.

В даному розділі був проведений аналіз шкідливих і небезпечних чинників, розроблені заходи щодо зниження впливу шкідливих чинників. Розглянута система вентиляції. Проведений розрахунок загально обмінної вентиляції для лабораторії. В результаті розрахунків одержали, що вентиляція в приміщенні природна і нема необхідності у вентиляторі.

Виявлені можливі надзвичайні ситуації в районі робочого місця або організації. Спрогнозовані соціально-економічні наслідки надзвичайної ситуації техногенного характеру, заподіяної пожежею.

Висновок

В даній дипломній роботі був досліджений сервопривіду с урахуванням не лінійності. В основній частині за допомогою методу гармонічної лінеаризації системи диференціальних рівнянь, що описують динаміку об'єкту управління і з урахуванням виду руху, заданого в ТЗ, була одержана математична модель.

За допомогою програмного пакету MATLAB був проведений аналіз динамічних характеристик об'єкту управління. Аналіз результатів вживання методу управління був проведений в середовищі SIMULINK шляхом моделювання системи в цілому.

В конструкторській частині вироблена розробка печатного вузла спеціалізованого обчислювача.

В науково-дослідницькій практичній частин роботи досліджувався впливу зон нелінійності на показники якост сервопривіду.

В науково-дослідницькій теоретичній частині роботи визначалая критична добротність сервопривіду при заданих нелінійних ділянках. Визначалась допустима амплітуда сигналу при заданих нелінійностях, для підприємств які досліджують даний сервопривід.

Задачею експериментально частини було, одержати навики дослідження статичної і динамічних характеристик електрогідравлічної рульової машинки (ЕГРМ), з використанням реальної установки (в аудиторії 402 радіокорпусу). Як об'єкт управління використовували електрогідравлічний рульовий привід.

В економічній частині розробили перелік робіт по проведенню НДР, підібрали і розстановили виконавців, розрахували тривалості і рудмісткості робіт. Розробили мережний графік ходу робіт, розрахували параметри подій і робіт, визначення тривалості і ціну теми.

В частині БЖД враховані і нормовані всі чинники, негативно впливаючі на людину при виготовленні і експлуатації радіоелектронного устаткування.

Провести аналіз безпеки системи «людина-техніка-середовище», що розробляється, і обґрунтували можливі шляхи запобігання або ослаблення впливу небезпечних шкідливих виробничих чинників на людину.

Вс результати розрахунків, одержані в ході роботи, задовольняю вимогам ТЗ.

Список використаної літератури

1.         Рабинович Л.В. Устойчивость и автоколебания нелинейных следящих приводов. – МАИ, 1997. – 45 с.

2.         Рабинович Л.В и др. Проектирование следящих систем. – М.: Машиностроение, 1969. – 40 с.

3.         Метод гармонической линеаризации в проектировании нелинейных систем автоматического управления/ Под.ред Топчеева Ю.И. – М: Машиностроение, 1970. – 120 с.

4.         Сюд. Майер А. Современная теория автоматического применения и ее применение. – М.: Машиностроение, 1972. – 435 с.

5.         Функции MATLAB в задачах анализа и проектирования систем управления / Соколов Ю.Н. – Учебное пособие. – X.:Нац.аэрокосм. ун-т, «Харьк. авиац. ин-т», 2004. – 93 с.

6.         Первозванский А.А. Случайные процессы в нелинейных автоматических системах. – М: Гос.изд. Физмат, литературы, 1962. – 348 с.

7.         Гамынин Н.С. Основы следящего гидравлического привода. – М.: Обо-ронгиз, 1962.-293с

8.         Гидропривод и гидропневмоавтоматика, – Киев: Техника, 1989,  130 с.

9.         Симонов В.Ф. Теория нелинейных оптимальных и адаптивных систем автоматического управления. – Харьков: 1981. – 117 с.

10.      Кулик А.С., Пищухина О.А., Фирсов С.Н. Отказоустойчивое управление пневматическим сервоприводом. – Харьков «ХАИ»:2004. – 125 с.

11.      Цыпкин Я.З. Основы теории автоматических систем. – М.: Наука, 1977. -560 с.

12.      Попов Е.П. Теория нелинейных систем автоматического регулирования и управления. – М.: Наука, 1979. – 256 с.

13.      Кулик А.С., Гордин А.Г., Кортунов В.И., Симонов В.Ф., Соколов Ю.Н. Харьков: Нац. аэрокосмич. ун-т «ХАИ», 2001. – 224 с.

14.      Кулик А.С. Основы моделирования систем: Учеб. пособие. Х.:Харьк. авиац. ун-т, 1998–90 с.

15.      Теория автоматического управления. Под. ред. А.С. Шаталова. М.: Высш. школа, 1977. – 448 с.

16.      Кулик А.С., Фирсов С.Н. Построение диагностических моделей при разработке динамического обеспечения пневматического сервопривода // Авиационно-космическая техника и технология. – Х: Нац. аэрокос. ун-т. «ХАИ». -2002. – Вып. 54. 40–53 с.

17.      Теория автоматического управления. Ч.П. Теория нелинейных и специальных систем автоматического управления / Под. ред. А.А. Воропова. М.: Высш. школа, 1977. – 288 с.

18.   Бесекерский В.А., Орлов В.П., Полонская Л.В. Федоров СМ. Проектирование следящих систем малой мощности. – М.: Судпромгиз, 1957. – 430 с.

19.   Гамынин Н.С., Жданов Ю.К., Климашин А.Л. Динамика быстродействующего гидравлического привода. – М.: Высш. школа, 1970. -452 с.

20.   Азенберг Я.Е., Борушко Ю.М. Динамические свойства ЛА с ЖРД и требования к автомату стабилизации. – Харьков, 1984. – 364 с.

21.   Башта Т.М. Расчет и конструкции самолетных гидравлических устройств.-М.: Оборонгиз, 1961.  345 с.

22.   Гамынин Н.С. Уравнение движения и частотные характеристики гидропривода с объемным регулированием. Труды МАИ, вып. 117-М.: Оборонгиз, 1960. – 321 с.

23.   Ермаков В.В. Основы расчета гидропривода. – М.: Машгиз, 1951.-234с

24.   Литвин-Седой М.З. Гидравлический привод в системах автоматики. – М.: Машгиз, 1956. – 349 с.

25.   Попов В.К. Основы электрпривода. – М.: Госэнергоиздат, 1951. -221 с.

26.   Солодовников В.В. и др. Основы автоматического регулирования, – М.: Машгиз, 1954. – 456с

27.   Барковский В.В., Захаров В.Н., Шаталов А.С. Методы синтеза систем управления. – М. Машиностроение, 1969. – 328с

28.   Кузоков Н.Т. Теория автоматического регулирования, основанная на частотных методах. – М.: Оборонгиз, 1970 – 438 с.

29.   Хаймович Е.М. Гидроприводы и гидроавтоматика станков. – М.: Машгиз, 1959. – 432 с.

30.   Чиликин М.Г., Корытин А.М., Прокофьев В.Н. Силовой электрогидропривод. – М.: Госэнергоиздат, 1955. – 325 с.

31.   Лурье А.И. Некоторые нелинейные задачи теории автоматического ре-гулирования. – М.: Гостехиздат, 1951. – 432 с.

32.   Попов Е.П. Об оценке качества нелинейных автоматических систем при случайных помехах., Автоматика и телемеханика, Т.ХХ, №10,1959. – 125 с.

33.   Летов A.M. Устойчивость нелинейных регулированных систем. – М. Тостехиздат, 1955 -496 с.

34.   Попов Е.П. Теория нелинейных систем автоматического регулирования и управления. – М.: Наука, 1979 256 с.

35.   В.Г. Григорьев, Д.В. Григорьев А.с. №1794804 (СССР). Рулевой привод управляемой аэродинамической поверхности летательного аппарата. – Опубл. в Б.И., 1993, №6.

36.   И.Ф. Баныкин, В.Н. Глот, B.C. Луняков А.с. №20255414 (Россия) Способ автоматической посадки самолета – Опуб. в Б.И., 1992, №10.

37.   Г.Н. Громов, В.В. Гаврищук. А.с. №289027 (СССР) Способ автоматической посадки самолета Опуб. в Б.И., 1985, №4

38.   B.I. Соколов А.с. 23347 (Украша) Слщкуючий пдропривщ – Опубл. в Б.И., 1998, №4